Язык управления промышленными роботами

Описание: Обучение программированию, интересные задачи, полезные ресурсы

alman
alman
Репутация: 4

#1 alman » 17.02.2015, 00:20

В детстве видел станок с ЧПУ - программа обработки детали была записана на перфоленте. Ирония использования станка с ЧПУ была в том, что программу обработки детали необходимо было покупать отдельно от станка, заказ перфоленты с программой стоил дорого, а речь о программаторе для станка даже не шла. В общем, работал тот станок только один день в неделю, обеспечивая за этот день недельный запас деталей.

К чему этот рассказ? У всех, видевших тот станок, было трепетное отношение к его дорогОй ленте с дырочками, на которой была закодирована последовательность действий станка с Числовым Программным Управлением.

К счастью, в век Интернета, техническая информация стала более доступна. Оказывается, данные на перфоленте для станков с ЧПУ записывались в стандарте G-code. С учётом объёма инфорамции, помещаемой на перфоленту и современную флешку, на современную флешку вполне можно поместить программы всех роботов какого-нибудь небольшого автоматизированного производства.

Хотелось бы услышать ваше мнение о G-code. Актуален ли он сейчас? Простым или сложным кажется синтаксис? Какаие станки, на ваш взгляд, могли бы управляться программами на этом языке?

Cамурай
Аватара
Cамурай
Репутация: 32

#2 Cамурай » 17.02.2015, 05:16

Хороший язык для токарных, фрезерных станков. Возможно, даже его можно применить в современных 3D принтерах. Самый большой недостаток этого языка, на мой взгляд - отсутствие команд опроса внешних датчиков и команд ветвления. Для манипуляторов это важно.
Мне довелось программировать в 1995 году промышленного робота Nokia Robotics PUMA, примерно такого:
Изображение

Для него можно было написать довольно гибкую программу на языке чем то одновременно напоминающим G-Code и Basic.

phpBB [media]

anton
Администратор
Аватара
anton
Администратор
Репутация: 33

#3 anton » 17.02.2015, 16:11

Интересно, а как насчет роботов от Kuka? Можно ли его запрограммировать с помощью G-code?

phpBB [media]

Cамурай
Аватара
Cамурай
Репутация: 32

#4 Cамурай » 17.02.2015, 18:05

anton писал(а):Интересно, а как насчет роботов от Kuka?
По идее проблем быть не должно, если он будет делать именно то, что на видео. Лишь бы ничего не брал :)

Cамурай
Аватара
Cамурай
Репутация: 32

#5 Cамурай » 17.02.2015, 18:16

Оказывается есть симуляторы CNC с поддержкой G-Code
phpBB [media]


Оффсайт

alman
alman
Репутация: 4

#6 alman » 06.03.2015, 04:15

http://marsohod.org/index.php/forum/voprosy-o-pla ... od/2986-shassi-dlya-marsokhoda - люди интересуются радиоуправляемыми машинками с перспективой программного управления. Идея состоит в том, чтобы помимо радиопульта машиной могла управлять программа управляющего устройства.

Первое соревнование можно было бы устроить самое простое - запоминание команд с пульта и автоматическое возвращение в исходную точку. Выигрует тот, кто вернётся в точку, наиболее близкую к стартовой позиции.
Наличие такого устройства вполне достаточно чтобы взять на себя управление автомобилем - http://marsohod.org/index.php/prodmarsohod2

Но есть и вопросы - существуют ли какие либо модели радиоуправляемых автомобилей, в которых достаточно места для размещения платы и есть ли возможность запитать дополнительное устройство +5В (по USB разъёму).

Если рассматривать в качестве управляющего устройства плату Марсоход2, то для управления машиной можно задействовать VGA разъём, у которого можно управлять следующими контактами:
Изображение
1 - Красный видео
2 - Зеленый видео
3 - Голубой видео
5 - Общий
13 - Горизонтальная синхронизация (или композитная синхронизация)
14 - Вертикальная синхронизация


Причём, на выводах 1, 2 и 3 можно формировать аналоговый сигнал, а выводы 13 и 14 использовать для выбора устройства - таким образом можно управлять четырьмя группами аналоговых устройств. Причём, тремя устройствами в пределах группы можно управлять одновременно.

В общем, если не возражаете, давайте поговорим о робоигрушках и возможностях их самостоятельного изговтовления.


Вернуться в «Программирование»

Кто сейчас на форуме (по активности за 60 минут)

Сейчас этот раздел просматривают: 1 гость